通用设备行业简评报告：人形机器人揭榜挂帅任务榜单公布，产业化渐行渐近.pdf

请务必仔细阅读本报告最后部分的重要法律声明[Table_Rank]评级：看好[Table_Authors]曲小溪首席分析师SAC执证编号：S0110521080001quxiaoxi@sczq.com.cn电话：010-81152676[Table_Chart]市场指数走势（最近1年）资料来源：聚源数据相关研究[Table_OtherReport]通用设备行业点评报告：“机器人+”行动实施方案发布，机器人产业将迎来快速发展期核心观点[Table_Summary]⚫事件：9月13日，工信部发布关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知（下文简称《通知》），面向元宇宙、人形机器人、脑机接口、通用人工智能4个重点方向，聚焦核心基础、重点产品、公共支撑、示范应用等创新任务，发掘培育一批掌握关键核心技术、具备较强创新能力的优势单位，突破一批标志性技术产品，加速新技术、新产品落地应用。⚫核心基础包括全身动力学控制算法、电机驱动器、力传感器、MEMS姿态传感器、触觉传感器。全身动力学控制算法目标到2025年建立不少于28个自由度的人形仿生机构，平地最大行走速度≥4km/h,最大奔跑速度≥9km/h。力传感器目标到2025年精度达到0.5%FS，响应时间优于0.03s，具有智能信息采集与处理能力。⚫重点产品主要涵盖执行器，包括旋转电驱关节、直线性电驱关节、机械臂与灵巧手、高算力主控制器和高能量密度电池等。旋转关节目标到2025年实现减速器、电机、驱动器等集成，峰值输出功率密度优于600W/kg，峰值力矩密度优于100N.m/kg。直线电驱关节目标到2025年满足臀关节、膝关节、踝关节等应用需求，推力覆盖500-10000N，推力密度不低于1500N/kg。机械臂与灵巧手目标到2025年实现臂手一起工作时，手指末端负载能力≥3kg，臂体重量≤9kg（其中灵巧手≤900g）。⚫公共支撑包括人形机器人的端到端仿真开发平台、标准/测试/评估和机器脑智能控制技术。到2025年，研制新一代人形机器人端到端仿真开发平台，支持大规模并行GPU机器学习训练，同一场景下并行开展训练的机器数量不低于1000个。人形机器人的标准、测试与评估目标是到2025年，建立测试和实验平台，实现对人形机器人的行走能力、续航能力、载重能力以及核心零部件的测试。机器脑智能控制技术目标是到2025年，让人形机器人具有感知能力、语音识别能力、自然语言处理能力、任务决策与规划能力，建立不低于100亿的典型任务参数集，自动化处理任务的类型不低于100种，并能够在人形机器人上实现应用。⚫典型应用包括工业制造、灾害救援、危险作业、智慧物流、安防巡逻和服务娱乐六大场景，为人形机器人的商业化应用指明了重点发展方向，人形机器人应用场景将逐步拓宽。⚫投资建议：建议关注以下环节：（1）减速器：绿的谐波、双环传动、中大力德。（2）伺服电机：汇川技术、禾川科技。（3）空心杯电机：鸣志电器、江苏雷利。（4）丝杠：鼎智科技，恒立液压、秦川机床。（5）力传感器：柯力传感。⚫风险提示：人形机器人产业化进程不及预期；行业竞争加剧。-0.100.10.228-Sep9-Dec19-Feb2-May13-Jul23-Sep通用设备沪深300[Table_Title]人形机器人揭榜挂帅任务榜单公布，产业化渐行渐近[Table_ReportDate]通用设备|行业简评报告|2023.09.28行业简评报告证券研究报告请务必仔细阅读本报告最后部分的重要法律声明1表1人形机器人揭榜挂帅任务榜单梳理创新任务细分领域到2025年目标核心技术全身动力学控制算法支持28个自由度，人形机器人实现平地、斜坡、台阶、非平整路面、松软路面等环境的高动态行走，平地最大行走速度≥4km/h,最大奔跑速度≥9km/h。电机驱动器最高效率不低于95%，重量小于210g（含散热片），尺寸小于170cm3，最大连续功率达到6kW，拥有智能伺服控制算法，可实现高速柔性伺服驱动控制。力传感器精度达到0.5%FS，响应时间优于0.03s。MEMS姿态传感器具有较强的抗振动和抖动性能，俯仰角和横滚角静态精度为0.1°，零偏稳定性（1σ，10s平滑）不低于0.3°/h，MEMS姿态传感器具有强的鲁棒性和智能稳定算法。触觉传感器实现指尖、指腹和掌面部位传感器阵列密度1mm×1mm（厚度≤0.3mm）；力检测范围0.1N/cm2~240N/cm2(10g/cm2~24kg/cm2)±5%；最小检测力10g。重点产品旋转型电驱动关节集成减速器、电机、驱动器等零部件，峰值输出功率密度优于600W/kg，峰值力矩密度优于100N.m/kg，在人形机器人上实现应用验证。直线型电驱动关节实现双向驱动伺服线性致动，推力覆盖500-10000N，推力密度不低于1500N/kg。机械臂与灵巧手臂手一起工作时，手指末端负载能力≥3kg，灵巧手集成位置、力、触觉等传感器，臂体重量≤9kg（其中灵巧手≤900g）；支持多种行业标准化通讯接口。高算力主控制器单台主控制器工作功耗不高于60W，算力不低于200Tops，硬件可支持高带宽总线通信方式，具有多种常用传感器的通信接口。高能量密度电池输出电压48V-100V，电池组的能量密度不低于220Wh/kg。公共支撑人形机器人的端到端仿真开发平台支持大规模并行GPU机器学习训练，同一场景下并行开展训练的机器数量不低于1000个。人形机器人的标准、测试与评估实验平台可以测试人形机器人自主行走、双臂作业、任务决策与规划等功能，测试行走能力、续航能力、载重能力、核心零部件等关键性能。人形机器人的机器脑智能控制技术建立不低于100亿的典型任务参数集，自动化处理任务的类型不低于100种。典型应用工业制造制造业环境中稳定行走速度不低于3km/h，可以操作不低于10种设备或工具，综合工况续航不低于4h。整机通电后准备时间小于5min灾害救援能够自主进入极端环境实施救援任务，地形攀爬能力不低于50cm，移动速度不低于5km/h，综合续航不低于4h。危险作业可以使用工具开展焊接、切割、整理等作业任务，准确率达到95%A5:p?6?.):E50种以上的工具；可以完成安装、拆卸、旋拧、插拔等多类精细操作。智慧物流实现自主移动速度≥4km/h；双臂负载能力≥10kg；单次工作时长≥3h。整机通电后准备时间小于5min。行业简评报告证券研究报告请务必仔细阅读本报告最后部分的重要法律声明2安防巡逻单次运动里程不小于6km，单次工作时长不少于3h，负重不小于5kg，实现在居民社区、工厂或哨所等场景下的示范应用。服务娱乐能通过手势、自然语言进行沟通，基础动作单元不少于15种，落地应用场景不少于10个。资料来源：工信部，首创证券行业简评报告证券研究报告[Table_Introduction]分析师简介曲小溪，首创证券研究发展部机械及军工行业首席分析师，曾先后进入华创证券、方正证券、长城证券研究部从事机械及高端装备行业的研究相关工作，曾获得第九届新财富最佳分析师电力设备新能源行业第二名；第九、第十、第十一届水晶球最佳分析师机械行业分别获得第四、第三、第四名。分析师声+明本报告清晰准确地反映了作者的研究观点，力求独立